mardi 14 mai 2013

LA COUPE DE FRANCE DE ROBOTIQUE 2013

PRÉSENTATION

Voici les membres de l'équipe R3EA de REIMS
           
La Coupe de France de Robotique est co-organisée par la ville de La Ferté-Bernard et Planète Sciences.La Ferté-Bernard (72) accueille tous les ans la manifestation dans le cadre du Festival ARTEC (Arts et Technologies).Planète Sciences reçoit et gère les inscriptions puis assure le suivi technique de l'opération.
La Coupe de France de Robotique est un défi ludique, scientifique et technique de robotique amateur qui s’adresse à des équipes de jeunes passionné(e)s de la robotique ou ayant des projets éducatifs vers les jeunes. Les équipes doivent être constituées de plusieurs personnes. Cette rencontre permet de nombreux échanges de savoirs et savoir-faire entre les participants.                   
Cette année,elle s'est déroulée du 8 au 12 Mai et le thème de la coupe était "HAPPY BIRTHDAY", le groupe R3EA auquel j'appartiens a décidé de réaliser deux robots autonomes;
Ce fut une stratégie pour bien gérer le facteur temps, car les matchs ne durent que 90s.
 Pour mener à bien le projet, nous nous sommes mis au boulot le plus vite possible c'est à dire début septembre car ce n'était pas chose facile: la conception s’est avérée plus complexe compte tenu de l’encombrement maximal autorisé qui a été fortement réduit et nous avons dû passer un peu plus de temps que prévu mais nous sommes finalement parvenus aux deux robots suivants:

 Le robot principal

C'est un robot symétrique disposant à l’avant et à l’arrière de
poussoirs lui permettant de récolter un maximum de verres. La forme de ses
poussoirs à été étudiée de façon à ce que trois verres puissent être attrapés puis
maintenus le long du robot par des servomoteurs.
Il permet le transport simultané de 6 verres et est utilisé afin de pouvoir manipuler les verres pour former des piles et également de stocker un 7 ème verre. Une pince formée de servomoteurs est placée dans le robot avec des mouvements étudiés de telle sorte que l’on peut former deux colonnes de
respectivement 4 et 3 verres superposés.Ce robot permet également de gérer lors du
ramassage des verres la poussette nécessaire pour  faire tomber les cadeaux.

 Le robot secondaire

C'est un robot qui est quant à lui  en charge du soufflage des bougies ainsi que du gonflage du ballon à la fin du match. Après une phase de test, nous avons opté pour une mécanique simple concernant le soufflage des bougies ; deux bras en tôle d’aluminium sont actionnés par des servomoteurs afin de faire tomber les balles de tennis.
Les servomoteurs sont positionnés à des hauteurs correspondant aux deux niveaux de balles et les bras seront déployés en partant du bas afin de ne pas dépasser la hauteur maximale autorisée.Le gonflage du ballon, quant à lui est réalisé grâce à une turbine.
Voici une photo des deux robots après les dernières finitions:

 Description technique

  Carte de commande 

Notre carte de commande est composée de deux microcontrôleurs de la famille microchip 33F.
L’un va s’occuper du contrôle des moteurs, des asservissements et de l’odométrie, et l’autre gère les capteurs (infrarouge, tourelle ultrason ou laser, balise scanner,…), les actionneurs (servo Ax12 et servo Rx28) et détecte le patinage ou le blocage à l’aide des codeurs moteurs.
Ces deux microcontrôleurs communiquent par une liaison série synchrone rapide (SPI) qui échange de façon bidirectionnelle toutes les millisecondes du micro moteur vers le micro capteur la position (X, Y, Z),et
dans l’autre sens les résultats du traitement des capteurs ainsi que la position du robot adverse. Ces échanges se font en DMA(Direct Memory Acces).La deuxième liaison I2C est utilisée pour donner des ordres au micro capteur et pour interroger les capteurs et les actionneurs.
Ce projet m'a permis de confirmer mes capacités à travailler dans un groupe, à mener à bien la gestion d'un projet quelconque,que ce soit dès les premières idées sur les robots, leur design et toutes les fonctionnalités qui y sont liées.
La participation nous a permis d'avoir une approche du financement de projet car nous n'aurions pas pu participer à cette coupe sans l'aide des sponsors.
Il a donc fallu leur montrer que notre projet valait la peine d'être financer.Au final nous avons terminé 5 ème en quart de final sur 175 équipes participantes.
Pour plus de détails suivre le lien....
Pour voir les vidéos des matchs suivre  le lien1...  le lien2... le lien3...  le lien4...
Voici quelques photos de la coupe 2013:




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